目录

1、运动指令

1.1、指令的包含与介绍

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1.2 运动方式分类

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1.2.1 点到点运动（PTP）

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1.2.2 线性运动（LIN）

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1.2.3 圆周运动（CIRC）

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1.2.4 样条运动

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1.3、坐标系选项介绍

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1.4、轨迹逼近介绍（CONT）

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1.5、移动速度介绍（VEL）

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1.6、运动数据组介绍（PDAT、CPDAT

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2、逻辑指令

2.1、WAIT（等待延时）指令

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2.2、 WAIT FOR（等待信号输入）指令

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2.3、OUT（输出信号）指令

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2.4、PULSE（脉冲输出）指令

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3、流程控制指令

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3.1、无限循环指令LOOP

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3.2、计数循环指令FOR

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3.2、条件循环指令

3.2.1、当型循环指令WHILE

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3.2.2、直到循环指令REPEAT

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3.3、条件型分支指令IF

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3.4、多分支结构指令SWITCH…CASE

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