出现了如上错误是由于 Kali 镜像源的 GPG 密钥过期。
 

第一步运行如下命令，会提示原文件已存在，选择y确认覆盖即可。

执行以下命令下载并添加 Kali 的 GPG 密钥：

curl -fsSL https://archive.kali.org/archive-key.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/kali-archive-keyring.gpg

第二步再打开文件将原本的源行修改为以下内容（请确保每个源后面都有 signed-by=/usr/share/keyrings/kali-archive-keyring.gpg）：
 

deb [signed-by=/usr/share/keyrings/kali-archive-keyring.gpg] http://mirrors.aliyun.com/kali kali-rolling main non-free non-free-firmware contrib
deb-src [signed-by=/usr/share/keyrings/kali-archive-keyring.gpg] http://mirrors.aliyun.com/kali kali-rolling main non-free non-free-firmware contrib

然后试一下

apt update