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测试ROS2

ROS2安装成功之后,它本身会自带一些节点的。例如小乌龟的结点。所以我直接用小乌龟来测试。如果你不知道,你的版本是否安装了小乌龟的软件包,你可以输入

ros2 pkg executables turtlesim		

检查是否有小乌龟的软件包
要是输出如上图所示,则为有这个软件包。检查其他的软件包也可以用这个方法。
1.首先打开一个终端
运行如下代码,会输出一个窗口,和一只小乌龟,如下图所示。

ros2 run turtlesim turtlesim_node		

小乌龟测试
2.再打开一个终端
运行如下代码,这行代码主要是用键盘控制小乌龟的运动。界面一定是在这个终端下,键盘才能控制小乌龟。

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

键盘控制小乌龟
至此,ROS2的测试就结束啦!

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