绝对正解，一目了然

• roll：翻滚角，绕x轴旋转（肉x翻滚，x向前）右滚为正
• pitch：俯仰角，绕y轴旋转（屁y俯仰，y向右）抬头为正
• yaw：偏航角，绕z轴旋转（药z偏航，z向下）右偏航为正

角度即为旋转的度数，从原点往外看，顺时针旋转为正。