此文章开始slam服务部分的学习与操作。SLAM 导航服务接口仅支持带拓展坞和Unitree官方购入激光雷达（MID-360/XT16）版本的EDU机器狗。

第一步当然是把你的雷达接上去啦。我用的MID_360（蛮难接的，建议把那个碍事的皮带固定螺丝拧开接雷达）

SLAM导航服务连接

一.更新你的拓展坞

最让我心梗的一集）

第一步用宽带连接你的电脑和拓展坞，并其检测连接是否成功。（下为检测代码）

ping 192.168.123.18

好了你已经连接上了，进入这里http://192.168.123.18你会看到这样（你的是空白的）。

宇树科技 文档中心在拓展坞配置里滑到最底部下载更新包。按照下图顺序操作导入。

心梗时刻到来。先说重点。看到这个图，你应该喝喝茶等待7分钟拓展坞自行重启，我的重启很慢很慢。导致我一直认为哪里有问题卡了3天。

应该是少部分狗狗7分钟左右重启好了就可以下一步了。

二.网络连接

宇树go2机器狗学习记录（一）-CSDN博客和第一篇一样，不过测试三个部分连接。

ping 192.168.123.18 #拓展坞PC IP

ping 192.168.123.20 #雷达IP

ping 192.168.123.161 #运控PC IP

拓展坞PC中/home/unitree/cyclonedds_ws/cyclonedds.xml文件为DDS的配置文件，在使用slam服务前需确认其网卡参数和拓展坞PC中IP地址为192.168.123.18 的网卡相同（通过ifconfig指令可查看），即如图中所示，两者名称需相同。

三.查看数据通讯是否正常

输入如下可以看到狗本体PC发出的相关话题信息

ros2 topic list #查看消息话题

四.注意事项

1.显示屏右上角将pcpower mode 调整为maxn

2.修改YSN参数。扫码雷达上二维码获得YSN参数。在/unitree/module/graph_pid_ws/config_files/lio_sam_config目录下找到params_xt16.yaml和params_mid360.yaml，将文件中lidarYsn参数值修改为雷达所对应的YSN码。（用哪个改哪个）

参考例程

一.安装unitree_sdk2

在终端输入以下指令执行脚本文件，安装Unitree_sdk2，若终端输出“success“，则安装成功。（注意是根目录啊，本人因为更新拓展坞麻了，反复打开home下unitree找不到lib。希望大家不要反这个错）

cd /unitree/lib/unitree_slam #进入安装目录
sudo ./install.sh   #安装

二.编译例程

没权限创建就su以下。

#编译测试例程
cd /unitree/lib/unitree_slam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

 

三.开启服务

输入

cd /unitree/module/graph_pid_ws
./0_unitree_slam.sh

执行demo

./demo_xt16 eth0   #或者 ./demo_mid360 eth0 其中eth0为123网段网卡

1.先按w程序开启建图，在建图开始前需大致记下建图起始位置和机器狗的朝向。走向起始点（我向前一步。移动速度不要快）

2.大概走几步，按下e结束建图。三维PCD图保存在/unitree/module/graph_pid_ws/config_files/lio_sam_config/maps/pcd/default/GlobalMap.pcd中；

3.回到建图起点，按下‘z’按键，打开定位节点并进行定位初始化。按下‘x’键将起始点作为第一个导航拓扑点，第一个拓扑点尽量打在环境比较空旷且周围没有障碍物的地方。然后遥控机器狗至其他导航点的位置，达到后按下'x'键，依次采集所有的导航拓扑点/边信息，采集完成后按下‘c'保存点边信息,然后按下‘q'键关闭节点，第一个拓扑点1.5m范围内请勿采集其他拓扑点；

遥控机器狗至建图起始位置，按下‘a’键开启自动循环导航。在机器狗行走过程中，可通过按键‘s’和‘d’进行暂停和恢复。若后续无需更改导航地图信息，则可以直接跳过步骤5～步骤9，实现自动循环导航。

实际效果：



一些意外：

如果你按错了顺序，或者终端上一步操作还未完成又给了新指令，可能会这样。

总结

做到这里后边就可以自行探索了，简单上手差不多算是完成了。demo的建图和循环导航也是一切正常。

用外界显示屏会很麻烦，推荐用宽带插上再用nomachine显示拓展坞pc。下载安装很简单就不介绍了。