前言

本篇文章记录一下毫米波雷达在AWR1843在CCS development mode下的研究过程。

基础知识

毫米波雷达的两种调试模式

毫米波雷达开发有两种模式：一种是Demonstration Mode，另一种是CCS development mode。Demonstration Mode这种模式在是在毫米波雷达开箱即用进行的操作，就不详细解释了，而本篇文章讲的是在CCS development mode下的操作，因为在这种模式下，用户可以根据自己的想法来对毫米波雷达进行控制，也可以对后续雷达的算法进行改进，实现自己的想法。

mmwave_automotive_toolbox_3_1_0工具箱

这个工具箱里面包含了AWRXXXX系类等的很多案例，包括生命特征检测、障碍物检测、辅助停车等。我这里用的案例是automated_parking(自动停车)。应为这个案例所用的是AWR1843。

开发工具

1. CCS(Code Composer Studio)这个软件是进行程序的编写和对AWR1843下进行调试的软件(这个软件和eclipse好像)
   
   看到这个图，我感到好亲切。
2. UniFlash这个软件的作用是对编译好的二进制文间烧录到毫米波雷达中，在开箱即用的时候必须要用，在开箱演示的时候烧录的文件是“xwr18xx_mmw_demo.bin”而在这里要烧录的文件是“xwr18xx_ccsdebug.bin”，这个ccsdebug就说明了要在调试模式下用到

案例演示

工程导入

1. 打开ccs软件，点击File，点击import，会出现下面的窗口：

2. 选择CCS Porject，点击Browse定位到案例的路径下的src文件夹，如下图
   
   点击选择文件夹，会出现下面的界面：
   
   点击Select All，然后点击Finish，就大功告成了。我这里不能点的原因是：因为我之前已经导入过了，所以就不能导入，因为这样名字会重复。这里为什么会有两个工程呢？这是因为在AWR1843里面有两个处理器：一个是ARM的Cortex_R4F，对应于mss工程，另一个是DSP的C674x，对应于dss工程。

3. 修改mmwave_sdk的路径，如果你在装mmwave_sdk的时候，没有修改路径的话，这一步是可以直接跳过的，因为这个工程的默认路径和mmwave_sdk的默认路径是一样的。那么，下面就对如何修改工程的mmwave_sdk路径进行说明。首先，要明白在c/c++里面编译的步骤：预处理、编译、汇编、链接这4个阶段。这里修改的路径就是要修改“.h”文件的路径和在链接的时候链接lib的路径，这个只需要修改dss，不需要修改mss，修改过程如下：

   1. 选中dss工程，右击，点击Properties，出现如下界面：
      
      在这个界面理可以看到C6000 Complier和C6000 Linker，C6000 Complier指的编译的时候要用到的内容就是".h"文件的路径，C6000 Linker指的是在链接的时候要用到的内容

   2. 修改“.h“文件的路径，点击C6000 Complier，点击Include Options，会出现下图所示：
      
      需要修改的地方，已经在上如中标识，要改成你自己的mmwave_sdk路径

   3. 修改lib链接库的路径，点击C6000 Linker，点击File Search Path
      
      需要修改的地方，已经在上如中标识，要改成你自己的mmwave_sdk路径

工程重新编译

这个步骤就是要对工程重新编译，编译步骤图下：先编译dss的项目后编译mss的项目。

1. 编译dss的项目
   选中dss的项目，右击，点击rebuild，就会在Console窗口看到编译的过程，然后会在debug文件夹下看到编译出来的文件，如下图：
   
   上图中箭头指的就是要以后加载的文件，这个文件很重要。
2. 编译dss的项目
   选中dss的项目，右击，点击rebuild，就会在Console窗口看到编译的过程，然后会在debug文件夹下看到编译出来的文件，如下图：
   
   这个debug目录下用箭头标的两个文件很重要，第一个很重要，后面要用到，第二个是在Demonstration Mode下的二进制文件

烧录xwr18xx_ccsdebug.bin到AWR1843

打开上面提高的UniFlash软件，给AWR1843上电并插到电脑USB口上，这个软件就会自动检测到你的设备，如下图：

点击Start，会进入如下界面：

点击Settings&Utilities，设置端口号，这个端口号设置为User UART对应的端口号，端口号设置完以后就可以，进行镜像的烧录了。点击Program，在Meta image下，点击Browse定位到xwr18xx_ccsdebug.bin，点击Load Image，就可以进行烧录了

CCS development mode的使用演示

创建ccxml文件

点击菜单栏View，点击Target Configuration，会出现下图：

右击User Defined，点击New TargetConfiguration.ccxml，会出现下图界面：

给这个文件重新命名后就可以点击完成了，出现下图界面：

在Connection选项中，可以选择Texas Instruments XDS110 USB Debug Probe，然后到Board or Device选项中选择选择AWR1843，点击save，就ok了。

在这个ccxml文件创建好之后，就可以进行下一步操作了

使用ccs调试

右击刚刚创建好的ccxml文件，点击Launch Selected Configuration，会出现下面的界面：

它会检测到两个处理器，这就是前面说的Cortex_R4_0和C674x两个处理器，分别右击这两个处理器，点击Connect Target，会出现下面这个界面

下来就是分别选中这两个处理器

然后点击Load Program，点击Browse project，给Cortex_R4_0和C674x中分别加载pa_18xx_mss.xer4f和pa_18xx_dss.xer4f，加载完后会出现下图的结果：

然后分别选中Cortex_R4_0和C674x进行run

运行上位机来进行指令的发送

在automated_parking这个工程下会有matlab做的上位机，进入目录下运行，如下图：

输入对应的端口号并点击Start，程序就可以进行执行了，执行效果如下图：

ok，本篇文章在这里就结束了，通过学习这篇文章的学习，就可以根据自己的需求对程序进行修改了。