循迹避障无线通信小车
实现了循迹，避障，通信，安卓端得功能
目录
1. 舵机
（1） 接线方法
红-------------------------VCC
棕色----------------------GND
橙色----------------------信号线
(2) 工作原理
舵机的控制信号为周期是20ms 的脉宽调制（PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0—180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
控制电路板接受来自信号线相应的PWM控制信号，进而控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
舵机的控制需要MCU产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机转动的角度。
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (200-1); //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (7200-1); //PSC
//此时周期就为20ms,如果传入TIM_Period=5，则输出信号脉冲宽度为0.5ms 
(3） 舵机种类
- 180度舵机可以控制旋转角度，有角度定位，上电后舵机会自动恢复到之前设置的角度位置
- 360度舵机不可以控制角度，只能顺时针旋转、逆时针旋转、停止、调节转速、无角度定位，上电之后不会角度不会复位
-
舵机又分为数字舵机和模拟舵机。
数字舵机和模拟舵机(RC伺服系统)的机械结构是完全相同的，其最大的区别体现在控制电路上，数字舵机的伺服控制器采用了数字电路（拥有MCU和晶振)，而模拟舵机的控制器采用的是模拟电路。
模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。
数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲，相对与传统的50脉冲/秒（50Hz），数字舵机的频率是300脉冲/秒（300Hz），因此反应速度更快。结论：数字舵机系统总体优于模拟舵机
-
看舵机有无机械限位，有机械限位那么在上电是不能手动旋转舵机，反之
（4） 代码书写
//初始化舵机的PWM,通道3
void steer_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (200-1); //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (7200-1); //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置占空比大小，在主函数compare中又设置一遍
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set; //输出通道空闲电平极性配置
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //初始化通道3
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能通道3输出
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
TIM_SetCompare3(TIM2,15);//中转2.L298N驱动
（1） 简介
L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能，可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。
（2） 电源引脚
5V 驱动芯片内部逻辑供电引脚，如果安装了5V跳帽，则此引脚可输出5V电压，为微控板或其他电路提供电力供给，如果拔掉5V跳帽，则需要独立外接5V电源
12V供电----------------------------------电池的正极
输出A(out1,out2)----------------------接电机的正负极（正负极的改变可以改变轮子极性）
5V供电-----------------------------------可以给单片机供电，但一定要共地
输出A使能-------------------------------电机会以全速的状态运行，如果不接，则外接PWM控制速度
逻辑输入---------------------------------连接单片机引脚输入高低电平控制电机的转向
3.红外循迹
（1）简介
循迹原理非常简单，模块上配有一个输出指示灯，部分模块还有电源指示灯，我们主要关注输出指示灯。红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。
黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。
当然除了遇到黑线熄灭，当距离太远红外线反射后检测不到，此时指示灯也会熄灭。那么如果要循迹，模块离地面要近，在没有遇到黑线时确保指示灯长亮，一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了
（2）引脚说明
接口说明：
（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）
（2） GND 外接GND
（3） OUT 小板数字量输出接口（0和1）
PS: 对于循迹来说，四个引脚一般就只用三个引脚即可（VCC，GND，DO）
当循迹模块距离地面太高时，会出现与循迹模块遇到黑线的一样情况，因此循迹模块距离地面不要太高。
4.超声波测距
（1）简介
超声波传感器发出的啁啾声通常在23 kHz到40 kHz之间，远高于人类听觉在20 kHz时的典型可听范围，因此称为超声波。
超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离。
超声波有四个引脚口，即Vcc（5V），Gnd，Trig（控制端），Echo（接受端）。
（2）超声波测距原理
（1）STM32给超声波的Trig管脚一个10微秒的高电平，此时将触发超声波工作。
（2）超声波发射端会发送8个40KHz的方波，方波发射后遇障碍物返回到超声波接收端。
（3）模块将记录超声波来回的时间，并从Echo管脚输出一个与该时间等长的高电平。
PS:
- 建议测量周期为60ms以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
- 此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND端先连接，否则会影响模块的正常工作。
- 测距时，被测物体的面积不少于05平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果。
- 由于声速取决于温度和湿度，环境条件可能会改变测量的准确性。
（3) 使用方法
使用方法：一个控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，即可以达到你移动测量的值；
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 =uS/58（厘米） 注意：1/58=0.0175.编码器测速
（1）引脚接法
（3）测速方法
2.1 M法测速（周期测量法）
简单地说就是根据单位时间一共有多少个脉冲来计算转速。
- 编码器单圈总脉冲数为C（常数）
- 统计时间为T0 （固定值，单位秒）
- 该时间内统计到的编码器脉冲数为M0 （测量值）
例如：统计时间 T0 为3s，在3s内测得的脉冲数M0 为60，而编码器的单圈脉冲数C为20，则转速n=60/(20*3)=1圈每秒
当M0很大，即转速快时，这个方法测得精度和平稳性都很好，但当M0很小，速度改变带来的M0变化很小，即转速慢时算出的误差就很大。所以M法测速适用于高转速场景
当转速较低时，每个统计时间 T0 内的计数值较小，由于统计时间的起始位置与编码器脉冲的上升沿不一定对应，当统计时间的起始位置不同时，会有一个脉冲的误差（只统计上升沿时，最多会有1个脉冲误差，统计上升沿和下降沿时，最多会有2个脉冲的误差）。
T法测速是这样操作的：是指先建立一个频率已知且固定的高频脉冲，当编码器读到一个信号，开始对高频脉冲进行计数，编码器第二个信号到来后，停止计数。根据对高频脉冲计数的次数、高频脉冲频率和电机转一圈编码器产生的脉冲数进行速度计算。
- 编码器单圈总脉冲数为C（常数）
- 高频脉冲的频率为 F0 （固定值，单位Hz）
- 捕获到编码器相邻两个脉冲的间隔时间为TE ，其间的计数值为 M1 （测量值）
（3）编码器接口简介
- Encoder Interface 编码器接口
- 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
- 定时接入了编码器接口，此时定时器基本不能干其他事情，因此硬件资源减少，但是可以用软件资源外部中断弥补，即硬件资源和软件资源是互补的。
- PS:有硬件资源的情况下，优先使用硬件资源，节约下来的软件资源去做其他更重要的事情。比如PWM,直接利用定时中断，然后在中断里面手动计数，手动翻转电平。输入捕获，利用外部中断或者定时中断，然后在终端里面手动把cnt的值取出来，当一个条件满足时，开启定时器功能，再将cnt里面的值置0，然后在中断里面进行计数，等到条件不满足了，在关闭定时器功能，把中断溢出次数加上cnt的值就可以获得次数。
- 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
（4）编码器参数
4.1 分辨率
指编码器能够分辨的最小单位。
- 对于增量式编码器，其分辨率表示为编码器转轴旋转一圈所产生的脉冲数，即脉冲数/转(Pulse Per Revolution 或PPR)。
码盘上透光线槽的数目其实就等于分辨率，也叫多少线，较为常见的有5-6000 线。
- 对于绝对式编码器，内部码盘所用的位数就是它的分辨率，单位是位(bit)，具体还分单圈分辨率和多圈分辨率。
4.2 精度
首先明确一点，精度与分辨率是两个不同的概念。
精度是指编码器每个读数与转轴实际位置间的最大误差，通常用角度、角分或角秒来表示。
例如有些绝对式编码器参数表里会写±20′′，这个就表示编码器输出的读数与转轴实际位置之间存在正负20 角秒的误差。
精度由码盘刻线加工精度、转轴同心度、材料的温度特性、电路的响应时间等各方面因素共同决定。
4.3 最大响应频率
指编码器每秒输出的脉冲数，单位是Hz。计算公式为：
最大响应频率= 分辨率* 轴转速/60
例如某电机的编码器的分辨率为100（即光电码盘一圈有100条栅格），轴转速为120转每分钟（即每秒转2圈），则响应频率为100*120/60=200Hz，即该转速下，编码器每秒输出200个脉冲（电机带动编码器转了2圈嘛）。
4.4 信号输出形式
- 对于增量式编码器，每个通道的信号独立输出，输出电路形式通常有集电极开路输出、推挽输出、差分输出等。
- 对于绝对式编码器，由于是直接输出几十位的二进制数，为了确保传输速率和信号质量，一般采用串行输出或总线型输出，例如同步串行接口(SSI)、RS485、CANopen 或EtherCAT 等，也有一部分是并行输出，输出电路形式与增量式编码器相同。
（5）编码器倍频
比如某光栅编码器一圈有N个栅格，理论上电机带动编码器转一圈，只能输出N个信号，通过倍频技术，可以实现转一圈，却能输出N*n个信号，这里的n为倍频数。
增量式编码器输出的脉冲波形一般为占空比50% 的方波，通道A 和B 相位差为90°。
- 如果只使用通道A计数，并且只捕获通道A的上升沿，则一圈的计数值=码盘的栅格数，即为1倍频（没有倍频）
- 如果只使用通道A计数，并且捕获了通道A的上升沿和下降沿，则编码器转一圈的计数值翻倍，实现2倍频
- 如果既使用通道A计数，又使用通道B计数，且都捕获了上升沿和下降沿，则实现了4倍频
（6）编码器分类：增量式编码器
增量式编码器是将设备运动时的位移信息变成连续的脉冲信号，脉冲个数表示位移量的大 小。其特点如下：
- 只有当设备运动时才会输出信号。
- 一般会输出通道A和通道B 两组信号，并且有90° 的相位差（1/4个周期），同时采集这两组信号就可以计算设备的运动速度和方向。
如下图，通道A和通道B的信号的周期相同，且相位相差1/4个周期，结合两相的信号值：
- 当B相和A相先是都读到高电平（1 1），再B读到高电平，A读到低电平（1 0），则为顺时针转
- 当B相和A相先是都读到低电平（0 0），再B读到高电平，A读到低电平（1 0），则为逆时针转
- 除通道A、通道B 以外，还会设置一个额外的通道Z 信号，表示编码器特定的参考位置
如下图，传感器转一圈后Z 轴信号才会输出一个脉冲，在Z轴输出时，可以通过将AB通道的计数清零，实现对码盘绝对位置的计算。
- 增量式编码器只输出设备的位置变化和运动方向，不会输出设备的绝对位置。
（7）此文章写的很好，可以仔细阅读
编码器计数原理与电机测速原理——多图解析 - 知乎 (zhihu.com)
4. 高级定时器和低级定时器的区别
5.esp8266
（1）工作模式
ATK_ESP8266 模块支持 STA/AP/STA+AP 三种工作模式：
STA 模式：ESP8266 模块通过路由器连接互联网，手机或电脑通过互联网实现对设备的远程控制。
AP 模式：默认模式 ATK_ESP8266 模块作为热点，实现手机或电脑直接与模块通信，实现局域网无线控制。
STA+AP 模式：两种模式的共存模式，（STA 模式）即可以通过路由器连接到互联网，并通过互联网控制设备；
（2）服务端AT指令
AT+CWMODE=1 配置STA模式
AT+RST 重启生效
AT+CWJAP=“wifi名称”,“WiFi密码” 连接WIFI
AT+CIPMUX=0 设置单路连接模式，=1为多路连接
AT+CIPSTART=“TCP”,“服务器ip地址”,端口号 连接服务器
AT+CIPMODE=1 开启透传模式
AT+CIPSEND 开始透传
void esp8266_start_trans(void)
{
//设置工作模式 1：station模式 2：AP模式 3：兼容 AP+station模式
esp8266_send_cmd("AT+CWMODE=1","OK",50);
//让Wifi模块重启的命令
esp8266_send_cmd("AT+RST","ready",20);
delay_ms(1000); //延时3S等待重启成功
delay_ms(1000);
delay_ms(1000);
delay_ms(1000);
//让模块连接上自己的路由
while(esp8266_send_cmd("AT+CWJAP=\"TP_226\",\"226226226\"","WIFI GOT IP",600));
//=0：单路连接模式 =1：多路连接模式
esp8266_send_cmd("AT+CIPMUX=0","OK",20);
//建立TCP连接 这四项分别代表了 要连接的ID号0~4 连接类型 远程服务器IP地址 远程服务器端口号
while(esp8266_send_cmd("AT+CIPSTART=\"TCP\",\"192.168.1.100\",8080","CONNECT",200));
//是否开启透传模式 0：表示关闭 1：表示开启透传
esp8266_send_cmd("AT+CIPMODE=1","OK",200);
//透传模式下 开始发送数据的指令 这个指令之后就可以直接发数据了
esp8266_send_cmd("AT+CIPSEND","OK",50);
}
（3）通信步骤
1.如果要发送AT指令，则先发送+++退出透传模式，然后通过串口发送数据给esp8266
2.如果要发数据，则先进入透传模式，然后通过串口发送数据给esp8266
二、代码详解
（1）电机的初始化
void motor_gpio()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
推挽输出和开漏输出的比较，见下面文章
（2） 循迹初始化
void xunji_gpio()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
//采用浮空输入的原因在于循迹模块不知道默认的电平是多少，所以采用浮空输入（3）PWM控制小车轮子速度
//定时器2的2个PWM通道驱动小车的四个轮子
void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
//PWM_Init(100,7199);则小车的速度可以为1--100档，低于10档驱动能力太弱，导致电机不能驱动轮子转动（4）初始化舵机
//初始化舵机的PWM,通道3
void steer_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (200-1); //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (7200-1); //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置占空比大小，在主函数compare中又设置一遍
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出通道电平极性配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set; //输出通道空闲电平极性配置
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //初始化通道3
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能通道3输出
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}（5）超声波测距
//获取定时器时间
u32 GetEchoTimer(void)
{
u32 t = 0;
t = msHcCount*1000;
t += TIM_GetCounter(TIM4);
TIM4->CNT = 0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
delay_ms(50);
return t;
}
//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
float Hcsr04GetLength(void )
{
u32 t = 0;
int i = 0;
float lengthTemp = 0;
float sum = 0;
while(i!=5)
{
TRIG_Send = 1; //发送口高电平输出
delay_us(20);
TRIG_Send = 0;
while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出
OpenTimerForHc(); //打开定时器
i = i + 1;
while(ECHO_Reci == 1);
CloseTimerForHc(); //关闭定时器
t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
lengthTemp = ((float)t/58.0);
sum = lengthTemp + sum ;
}
lengthTemp = sum/5.0;
return lengthTemp;
}
//PS:每一次测距之间必须要有大于50Ms的延时（6）避障思路
//先测量前方距离，如果距离小于40cm,则后退一些，测量左边和右边的距离，如果左边离障碍物的距离远，则左转，反之，
此程序有bug：
1.如果左右两边都不存在障碍物或者障碍物德距离一样，他可能出现先左转，在右转，一直循环到一个地方的情况
2.超声波检测不到很低范围的障碍物，导致当车子已经停止了，因为没有检测到障碍物，从而卡死在某个地方，所以就要采用编码器测速，当速度低于某一个值得时候，要先后退一些，要重新检测
3.总之，自己多想就会发现很多漏洞，需要一步一步完善，作者此处仅仅列出自己想到得，希望看到得你可以完善得更加完美
void avoidObstacle(void)
{
forward(25);
measureSpeed();
float len=Hcsr04GetLength();
showDistance(len);
while(1)
{
len=Hcsr04GetLength();
showDistance(len);
measureSpeed();
if(cnt<1)
{
len=0;
}
if(len<40)
{
back(30);
delay_ms(500);
TIM_SetCompare3(TIM2,10);//右转
delay_ms(200);
float len1=Hcsr04GetLength();
showDistance(len1);
TIM_SetCompare3(TIM2,20);//左转
delay_ms(200);
float len2=Hcsr04GetLength();
showDistance(len2);
TIM_SetCompare3(TIM2,15);//中转
back(30);
delay_ms(300);
if(len1>len2)
{
right(50);
delay_ms(500);
forward(35);
}
else
{
left(50);
delay_ms(500);
forward(35);
}
}
}
}三、小车运行完整视频
小车完整视频
四、完整工程
链接：https://pan.baidu.com/s/1UK1skGeU-ubAGAOLYmdHZg?pwd=8888
提取码：8888
有“AI”的1024 = 2048，欢迎大家加入2048 AI社区
更多推荐
3
0- 0
已为社区贡献9条内容
所有评论(0)