系列文章目录

HAL库版STM32双轮自平衡车(一) ———代码思路和PID基础精讲

HAL库版STM32双轮自平衡车(二) ——— CubeMX的配置、原理图接线、物料准备

HAL库版STM32双轮自平衡车(三) ———代码精讲

HAL库版STM32双轮自平衡车(四) ———— 原理图以及PCB绘制

HAL库版STM32双轮自平衡车(五) ———— 调参

完整工程——>闲鱼搜店铺   “黄金独角兽的小店”

完整工程代码及学习资料（设置了收费望支持理解）https://h5.m.goofish.com/item?id=681989715310&ut_sk=1.X2hUgNjQh0QDAMrgZaxtwchr_21407387_1684499716074.copy.detail.681989715310.2209260974794&forceFlush=1&ownerId=9db66f5694ab477fc49456657355a970&un=b92a505ad4316dfe46071105c2583afc&share_crt_v=1&un_site=77&spm=a2159r.13376460.0.0&sp_abtk=common_xianyu_commonInfo&sp_tk=UndhbWRvMlUwNzc%3D&cpp=1&shareurl=true&short_name=h.UEhbs71&bxsign=scd2vrEz8ec8281p2gBEWXb_hK1esb_MFtgLX0U9fHSxWHWEUxw2KDwuHFLf7dA0QUH1VGbvJXD3BKyKhMRbpxqeMktn1Tlm-MUD_wJhhrmkLdpYFWkc1t0KApMVQN8nj5NZvwrV_KDRe53CoD_5Yi2wg&tk=Rwamdo2U077&app=chrome

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前言

一来感觉用杜邦线和面包板接线实在太凌乱些，二来在B站学习了“工科男孙老师”关于DC-DC降压模块的教程，于是想要根据原理图自己画个板子实现实现，所以就在立创里面画了PCB并且打了板子。下面放上原理图以及PCB的图片，以及开源链接。

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原理图和PCB的开源链接

HAL库版平衡小车底座（自带DC-DC,模块化设计） - 嘉立创EDA开源硬件平台嘉立创EDA开源硬件平台，开源广场汇集了多种类型的电路设计工程，快速实现资源共享！https://oshwhub.com/lyh6767/HALku-ban-ping-heng-xiao-ju-di-z

(注意插STM32最小开发板的排母间距是17.78mm，比市面上常见的“小蓝丸”多了2.54mm)

最新通用版本：（立创专业版打开）

链接：https://pan.baidu.com/s/1yIpHJfYkltHc3KQK4QFm-Q?pwd=6el4 
提取码：6el4

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实物图

完整工程——> 小黄鱼搜店铺   “黄金独角兽的小店”

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总结

PCB已经经过测试，可以完美实现既定功能。下一篇文章将重点讲解平衡小车的调参过程，开开心心当个调车人吧。。。

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